软轴运动轨迹视觉追踪与优化系统及其方法

本发明公开了软轴运动轨迹视觉追踪与优化系统及其方法，涉及机器人控制技术领域，包括：获取生理通道的时序图像与壁面张力数据，构建动态特征模型以预测未来通道形态，并结合软轴当前形态数据，计算其与预测通道形态之间的空间冲突度，当冲突度超过预设阈值时，生成同步控制指令以调整软轴形态；其有益效果为：可以实时采集消化道或血管为代表的生理蠕动通道的时序图像与壁面张力数据构建动态特征模型，预测通道未来形态并计算软轴与通道的空间冲突度，动态生成同步控制指令调节软轴形态，具有实时感知生理通道动态变化、预测未来形态并主动优化软轴形态，有效避免软轴与通道之间的突发性空间冲突造成通道或软轴受损。