一种带输出约束的磁悬浮系统的有限时间位置跟踪控制方法

本发明提出了一种带输出约束的磁悬浮系统的有限时间位置跟踪控制方法，步骤为：建立磁悬浮系统数学模型，确定误差系统，得到悬浮气隙约束的上下界和系统状态信息；考虑悬浮气隙约束的上下界，设计分数型障碍李雅普诺夫函数，求偏导得到约束处理机制函数；应用有限时间控制技术和齐次系统理论，基于约束处理机制函数，利用系统状态信息设计连续有限时间状态反馈约束控制器；基于约束处理机制函数，当系统速度状态信息不可测量时，设计非光滑滤波器，并利用滤波器输出信息和系统输出信息设计有限时间输出反馈控制器。本发明实现了磁悬浮系统在对称/非对称悬浮间隙约束下的统一有限时间控制，兼具高跟踪精度、强抗扰鲁棒性与工程实用性。