基于多线程模拟的工程机械协同作业控制方法及系统

本发明属于工程机械自动驾驶技术领域，提供了一种基于多线程模拟的工程机械协同作业控制方法及系统，将每台机械被抽象为独立线程，对每台工程机械的路径进行规划，并预计算地图网格资源占用的时间窗口，根据地貌复杂程度划分动态网格；根据时间窗口判定资源竞争和锁分配，对于冲突场景，允许高优先级工程机械优先占用资源，低优先级工程机械调整时间窗口；将空间资源建模为共享内存，根据锁分配后的网格锁状态构建资源分配图，生成工程机械与网格的占有和请求关系图；检测源分配图中的死锁，对于不同优先级的工程机械，强制低优先级机械释放锁并重新规划；解决了未来时间窗口内的潜在冲突问题，避免了传统优先级抢占策略的循环等待问题。