一种栈板位姿估计方法和栈板位姿估计系统

本申请提供了一种栈板位姿估计方法和栈板位姿估计系统，栈板位姿估计方法包括：获取包括栈板区域且至少部分像素对齐的彩色图像和点云数据，对彩色图像进行裁剪得到仅包括栈板区域的目标图像；根据彩色图像与点云数据的对齐关系从点云数据中获取与目标图像对应区域的点云，得到待拟合点云；对待拟合点云进行平面拟合，得到平面拟合模型；基于平面拟合模型和预设参考坐标系计算栈板的角度信息和栈板的中心坐标，利用栈板的角度信息和栈板的中心坐标构建栈板的位姿矩阵得到栈板的位姿信息。本申请提供的栈板位姿估计方法，具有更强的鲁棒性以及更高的准确度。