基于有限时间干扰预测的下肢外骨骼变刚度柔顺控制方法

本发明涉及下肢外骨骼机器人控制技术，公开一种基于有限时间干扰预测的变刚度柔顺控制方法。步骤为：建立含人机交互力与外部干扰的下肢髋膝关节矢状面动力学模型；基于人机交互力与静态平衡力关系设计阻抗模型，输出参考角度轨迹；构造外环虚拟控制律；构建有限时间干扰观测器，在线辨识不可测干扰；利用前述结果，依据反馈线性化原理设计控制方法。该方法能提高下肢外骨骼髋膝关节响应柔顺性，避免因运动突变导致人机交互力骤增引发的人机协调问题，消除穿戴者关节损伤风险，增强控制鲁棒性，实现实时轨迹跟踪。