一种变质量四旋翼姿态跟踪方法、装置及介质

本发明公开了一种变质量四旋翼姿态跟踪方法、装置及介质，方法包括以下步骤：将各通道的期望角度和实际角度输入到模糊控制器、非奇异反步终端滑模控制器及指数收敛干扰观测器中，得到各自的输出。然后，对控制器及观测器的输出进行整合得出最终控制律。最后，将控制律输入到变质量四旋翼姿态模型中，经过数学解算得到变质量四旋翼实际的姿态角度。此方法能够有效抑制抖振，对干扰进行补偿，增强变质量四旋翼系统的鲁棒性，提高四旋翼姿态跟踪品质。