一种基于单目摄像头的三维车道线检测方法

本发明公开了一种基于单目摄像头的三维车道线检测方法，包括：利用车辆上安装的单目摄像头采集前方道路场景的RGB图像；将所述图像输入二维车道线检测模型，提取车道线在图像坐标系中的像素坐标；基于相机的内参与外参矩阵，通过反投影方法将二维像素点转换为IMU坐标系下的三维坐标点；对所得三维点云数据进行曲率分析与拟合，生成平滑连续的三维车道线曲线方程；将所述曲线用于路径规划、导航控制或可视化输出。相较于依赖激光雷达或深度神经网络推理的现有技术，本发明具有硬件成本低、计算资源消耗小、系统结构简单、环境适应能力强等优点，尤其适用于资源受限平台下的三维车道线建模与感知任务，具备良好的工程推广价值与商业化落地潜力。