基于几何模型预测控制的机械臂轨迹跟踪方法及设备

本发明提供了一种基于几何模型预测控制的机械臂轨迹跟踪方法及设备，包括：在任务空间建立并线性化机械臂动力学模型；基于李群理论定义左不变跟踪误差，并在李群的切空间对所述左不变跟踪误差线性化，得到误差动力学方程；构建标称几何模型预测控制器，建立增广状态空间并构造成本函数；构建管式几何模型预测控制器，采用最小鲁棒正不变集理论求解有限时域离散优化问题；集成加权全身控制器，通过求解凸二次规划问题对机械臂轨迹跟踪进行预定频率控制。