一种考虑离散振动速度的机器人磨削颤振预测方法

本发明提供了一种考虑离散振动速度的机器人磨削颤振预测方法，包括以下步骤：建立复合式五自由度作业机器人的磨削动力学微分方程；将该复合式五自由度作业机器人磨削动力学微分方程转变为状态空间形式的时滞磨削动力学方程；将该时滞磨削动力学方程的延迟时间离散化，并通过直接积分得到对应时间区间内时滞磨削动力学方程的解；将该解的表达式中的时滞部分和状态项作为一个整体，采用三阶赫米特插值进行处理，得到离散动态迭代公式；通过离散动态迭代公式构造状态转移矩阵；通过Floquet理论来判断颤振稳定性。该方法同时考虑了离散振动位移和离散振动速度的影响，避免了因振动状态变量单独离散化所产生的预测误差，具有较高的预测精度。