一种基于交通流预测的路车协同路径规划方法

一种基于交通流预测的路车协同路径规划方法，包括如下步骤：步骤一：路侧单元将收集到的雷达点云数据和车辆上传的数据进行整合，形成道路交通流地图，进行道路交通流预测，输出交通拥塞地图；步骤二：为每个自动驾驶车辆建立马尔科夫决策模型(MDP)代理，根据交通拥塞地图初始化MDP代理模型；步骤三：使用D3QN双层Q‑net模型进行决策规划，D3QN网络通过修改MDP代理的参数，控制决策策略，实现智能体自适应决策；同时，D3QN模型会根据决策结果进行路径规划，并将规划的路径输出到自动驾驶车辆上，实现多车协同的驾驶。本发明能够准确感知环境、预测交通流变化、快速做出决策，并能与交通基础设施有效通信，从而提高自动驾驶车辆在复杂路口的行驶安全性和效率。