一种基于关节力矩信号的机器人打磨颤振识别与抑制方法及系统

本发明公开了一种基于关节力矩信号的机器人打磨颤振识别与抑制方法及系统，包括步骤：S1、对3T2R型五自由度机器人建立动力学模型得到各关节驱动力矩计算公式；S2、利用内置力矩传感器实时采集各关节驱动力矩；S3、根据关节3力矩信号确定刀具与工件实际接触时间；S4、提取实际接触时间段内的关节4和5力矩信号并进行预处理操作；S5、计算处理后信号的特征值，并与动态阈值进行对比以确定颤振发生时段；S6、对颤振发生时段进行基于力矩补偿的颤振抑制操作。本发明适用于工业机器人打磨中的颤振识别和颤振抑制，对于提升机器人打磨作业的质量和效率具有重要意义。