避免机器人左右摇摆的方法、装置及计算机设备

本发明公开了一种避免机器人左右摇摆的方法、装置及计算机设备，所述方法包括以下步骤：以固定步长在动态速度窗口中进行速度采样，对采样得到的每组速度进行判断，当角速度的绝对值小于设定的阈值时，将角速度置零；通过对离心力的约束排除引起机器人摆动的速度组合；对选中的所有速度组合进行轨迹预测并通过评价函数对每一轨迹进行评分，输出得分最高的轨迹对应的速度组合控制机器人的运动。本发明通过多维度优化dwa算法，在无需硬件升级的前提下，有效解决了机器人运动摇摆的问题,显著提升了机器人运动的稳定性。