矿区3D占用预测方法、装置、车辆、设备、介质和芯片

本申请提供了一种矿区3D占用预测方法、装置、车辆、设备、介质和芯片，涉及矿区自动驾驶及建模领域。该方法包括：基于矿区2D图像得到3D图像特征，以及基于矿区3D点云得到3D点云特征；对3D图像特征和3D点云特征进行特征融合，得到融合特征；通过3D占用预测头对融合特征进行占用预测，并使用3D占用真值进行监督，得到3D占用分布预测值；通过3D高斯泼溅技术将3D占用分布预测值转化为2D语义分割预测值和深度预测值，并使用2D语义分割真值对2D语义分割预测值进行监督，以及使用深度真值对深度预测值进行监督。