基于工具球的3D相机眼在手外手眼标定方法及相关装置

本申请公开了基于工具球的3D相机眼在手外手眼标定方法及相关装置，涉及计算机视觉领域，通过控制工具球移动至多个预设标定点，实现自动化的手眼标定过程，减少了人工干预。由于工具球固定在机械臂上，与机械臂末端执行器的相对位置保持不变，因此可以将机械臂末端执行器在机器人坐标系下的坐标作为工具球的球心在机器人坐标系下的第一坐标，通过3D点云数据精确获取球心在相机坐标系下的第二坐标，能够提高手眼标定的精度，进而提升机器人执行任务的准确性和稳定性。基于多个第一坐标和多个第二坐标获得仿射变换矩阵，使得标定结果更具代表性和可靠性，减少了因单点误差导致的标定不准问题，增强了系统在不同环境和任务下的适应性和鲁棒性。