一种基于可见光与红外融合的加油锥套定位方法

本发明属于视觉导航领域，公开了一种基于可见光与红外融合的加油锥套定位方法。加油锥套定位方法包括建立空中加油视觉导航系统；针对可见光成像图像，使用卷积神经网络对加油锥套的外观特征解算得到像素坐标系下的加油锥套二维坐标；针对红外成像图像，使用视觉算法对加油锥套的LED红外灯珠特征解算得到像素坐标系下的加油锥套二维坐标；对于像素坐标系下的加油锥套二维坐标，进行位姿估计、坐标转换、融合得到加油锥套的三维坐标估计值；使用卡尔曼滤波对加油锥套的三维坐标估计值进行预测并逐步更新，不断提高预测精度，最后输出满足精度要求的加油锥套的三维坐标预测值。加油锥套定位方法具有准确性和鲁棒性，具有工程实用价值。