基于轨道交通5G定位的改进粒子滤波地图匹配方法

本发明公开了一种基于轨道交通5G定位的改进粒子滤波地图匹配方法，主要包括：1）采集由5G定位得到的原始轨迹数据，根据预设滑动窗口进行滑动平均处理，生成平滑的新轨迹点序列，降低数据冗余；2）在新轨迹点基础上构建改进的粒子滤波地图匹配算法，结合地铁隧道精细地图结构生成，考虑轨道中心线、轨道边界等空间先验信息，通过轨道中心线判定函数与轨道区域判定函数对粒子赋予差异化权重，实现轨迹点与隧道环境的高鲁棒性匹配；3）在粒子滤波迭代过程中，设定有效粒子数阈值，当粒子退化严重时触发重采样操作，以概率方式选取新粒子集，避免陷入退化死循环，并结合粒子权重输出状态后验估计结果，生成精确轨迹。