一种多机单目视觉弹性三角化的地图融合方法

本发明公开一种多机单目视觉弹性三角化的地图融合方法，两个搭载单目相机和IMU的机器人无需保持同向和维持基线，可基于建图效率最大化原则自主规划航迹，当两个机器人的共视特征完成匹配时，弹性地将多机视角的联合观测扩展到单机独立三角化方程中，实现多机联合三角化。通过对共视地图点进行3D‑3D的位姿估计以实现两个机器人视觉惯性里程计的坐标系转换，从而在不引入新的传感器、不保持相对观测的运动情况下建立多机器人全局坐标系，构建由各机器人独立地图点和多机器人共视地图点共同组成的全局融合地图。本发明能够鲁棒适应纯旋转的运动条件，并有效提高远距离地图点深度估计精度，同时减少了多机器人航迹规划上的制约。