一种机器人抓取物体的方法、机器人及存储介质

本申请适用于机器人控制技术领域，提供了一种机器人抓取物体的方法、机器人及存储介质，该方法包括：在机器人中预先存储行为树模型。在机器人接收到任务执行信息后，行为树模型开始运行；在行为树模型运行过程中，若行为树模型中的物体检测节点被触发，检测目标物体的位置和姿态，得到目标物体的位姿信息；若行为树模型中的物体抓取节点被触发，基于目标物体的位姿信息抓取目标物体。由于行为树模型是由许多不同的节点组成的，各个节点呈树状分布，且每个节点被触发后可以执行对应的逻辑任务。因此，本申请采用行为树模型进行物体抓取，可以使抓取程序设置的更简单，进而使机器人可以快速且准确的执行抓取任务。