一种基于线段的鲁棒无目标相机-雷达标定方法

本发明涉及智能驾驶技术以及多传感器标定领域，公开了一种基于线段的鲁棒无目标相机‑雷达标定方法。利用单个场景中的正交主导方向和直线来获取初始姿态。引入一种多约束驱动的误匹配消除方法剔除异常值，利用共线约束来提高异常值去除能力。为了增强流空间的平滑度，在基于弧的再生核希尔伯特空间中对假设的对应关系施加了平滑流约束。引入局部约束，以保持由内点生成的相邻矢量弧之间的三角拓扑结构。MCMM的未知变量通过期望最大化算法求解。随后，给定MCMM的直线对应关系，通过迭代细化来估计标定参数。仿真和实际实验表明，该方法具有优异的性能。