无人机探索与定点返航任务接力方法及系统

本申请公开了一种无人机探索与定点返航任务接力方法及系统，涉及机器人同步定位与建图和运动规划技术领域，该方法包括获取无人机状态估计信息和传感器深度信息，构建环境地图；利用边界探测器对地图边界聚类，形成边界簇；根据这些簇，建立邻接代价矩阵，并用旅行商问题方法规划全局路径；监测无人机状态，包括返航触发事件和碰撞检测；返航时，根据全局路径规划返航轨迹，最后基于轨迹优化模型，对无人机的返航轨迹进行轨迹优化，得到无人机的平滑轨迹；轨迹优化模型包括多个约束条件。本申请可以有效解决大规模探索时面临的续航受限、环境信息回传困难的问题。