一种重载工业机器人的路径规划与安全精准控制方法

本发明涉及重载工业机器人技术领域，提供了一种重载工业机器人的路径规划与安全精准控制方法，包括：获取环境拓扑数据、机械臂动力学参数及实时感知数据，对环境拓扑数据、机械臂动力学参数及实时感知数据进行多源信息融合，获取空间状态向量；构建目标吸引项、障碍排斥项、扭矩约束项以及动作平滑项；根据空间状态向量、目标吸引项、障碍排斥项、扭矩约束项以及动作平滑项构建奖励函数；根据奖励函数构建模型预测控制的目标函数，根据目标函数优化关节修正量。本发明能够有效融合视觉、力觉等多源传感器信息，实现避障与负载效率的平衡以及多目标协同优化，从而实现重载工业机器人路径规划的安全精准控制。