组培苗栽植机械臂末端及其作业方法

本发明提出了一种组培苗栽植机械臂末端及其作业方法，包括取苗末端的柔性夹爪内侧嵌入薄膜压力传感器，实时监测夹持力，结合分阶段控制方法：先通过位置控制快速闭合夹爪，当压力传感器监测到夹持力≥0.5N且持续0.2s以上时，切换为前馈‑模糊PID控制，动态调整PID参数并结合前馈补偿，实现夹持力精准控制。取苗时柔性夹爪所在直线与苗株连线呈15°‑30°，栽植时与穴盘平面呈60°‑75°，配合柔性挡板和移植深度辅助机构的聚氨酯材质部件，保护苗株茎叶与基质。该方案实现组培苗的无损抓取与直立栽植，提升成活率与自动化作业效率，适用于规模化组培育苗生产。