用于组培苗移栽的机械臂路径规划方法、装置及其可读存储介质

本发明提出了一种用于组培苗移栽的机械臂路径规划方法、装置及其可读存储介质，本方法利用机器视觉识别组培苗与穴盘空位的位姿，定义包含位置、姿态、关节角度、夹持力的28维状态空间及8维动作空间，设计融合成功移栽、避障、姿态匹配、时间效率的多子项加权奖励函数，采用软演员‑评论家（SAC）算法构建深度强化学习网络。通过虚拟仿真训练，使机械臂自主学习生成无碰撞、平滑且高效的抓取‑转移‑移栽路径，实现对组培苗形态多样、穴盘规格变化等动态环境的自适应。该方法无需预设场景参数，显著提升系统泛化能力与自动化水平，为组培苗移栽的智能化生产提供可靠解决方案。