基于干扰观测器的不确定纺织机械臂系统固定时间阻抗控制方法及系统

本发明属于纺织机械臂阻抗控制技术领域，具体公开了一种基于干扰观测器的不确定纺织机械臂系统固定时间阻抗控制方法及系统。本发明方法设计的固定时间干扰观测器能够有效估计和补偿外部未知非线性干扰信号。此外，本发明方法还设计了抗饱和辅助系统，以解决因输入饱和导致的控制器设计问题，且当控制输入不出现饱和现象时，该抗饱和系统状态收敛到零，减小了其对控制性能的影响。另外，本发明方法还引入了指令滤波和模糊自适应技术，解决了反步设计中计算爆炸以及机械臂系统存在未建模动态和未知摩擦的问题。本发明方法能够有效地克服外部未知非线性干扰和饱和带来的影响，保证闭环系统内所有信号都在固定时间收敛，同时又有较好的位置跟踪效果。