基于标记点实时跟踪的机器人运动学参数误差标定方法

本发明公开了一种基于标记点实时跟踪的机器人运动学参数误差标定方法，通过相机测量单元实时跟踪预设的标记点，动态监测机器人在运动过程中的实际位置和姿态变化，并实时计算运动学参数的误差，实时确定机器人在各个时间点的运动学参数，根据实时数据对机器人进行动态补偿，提高机器人在动态任务中的定位精度和运动稳定性；本发明采用的设备成本远低于激光跟踪仪等传统机器人标定设备，同时避免了激光跟踪仪进行测量时光线遮挡的问题，本发明不仅可以实时确定机器人在各个时间点的运动学参数的具体值，还能根据这些实时数据对机器人进行动态补偿，从而显著提高机器人在动态任务中的定位精度和运动稳定性。