一种基于多维力传感器的人机柔顺交互控制方法

本发明属于人机交互技术领域，涉及一种基于多维力传感器的人机柔顺交互控制方法，该方法通过设定人机交互控制模式切换特征参数；通过多维力传感器对预抓取状态进行测量，获得夹持器在预抓取状态下的重力扰动量；通过多维力传感器对机器人的抓取状态进行测量，获取物体的重力扰动量，计算人机交互控制模式自动切换特征参数；通过自动切换特征参数与切换特征参数的对比以及预设的约束条件，以实现人机柔顺交互；本发明在物体传递释放瞬间人体抓持力与物体重力实现准平衡，从而大幅消除人机交互过程冲击，提高交互柔顺性与安全性。