一种面向资源受限的无人机集群网络数据隐私保护方法

本发明涉及一种面向资源受限的无人机集群网络数据隐私保护方法，包括以下步骤：建立数学模型，使用无向图进行描述；引入隐私保护方法：集群中每架无人机根据预设的系统安全参数，随机生成两个互不相同的系统安全参数比特位大素数；根据Paillier密钥生成算法计算公钥和私钥，并进行加密；无人机计算所有邻居发送的加密随机数的同态乘积，并使用自己的私钥对同态乘积进行解密，根据解密结果计算偏移初始位置坐标和控制输入，重复执行直到集群中所有无人机收敛到同一位置。解决了无人机集群网络数据隐私保护方法在资源高效、隐私安全、精确收敛方面难以有效平衡的问题，有效保护了无人机初始位置的隐私性，保证了任务执行的准确性、强抗窃听能力。