摘要
本发明提出了一种筒段对接对准辅助系统,包括对准测量系统和可视化对接管控平台,对准测量系统对筒段的位姿信息进行动态跟踪测量,可视化对接管控平台包括移动工作站和安装在其上的对准测量软件;对准测量软件包括由设备层、控制层、应用层和界面层,设备层包括对接过程中的硬件资源,控制层用于对硬件资源进行控制,应用层用于对控制层的数据进行管理与处理,界面层用于提供用户图形交互操作界面。通过本系统能够对整个筒段对接的运动过程进行三维仿真,进而实现可视化对接管控。
技术关键词
辅助系统
坐标系
移动工作站
管控平台
数据采集软件
旋转变换矩阵
系统参数管理
接口管理单元
数据监控单元
控制接口模块
路径规划单元
三维模型
数据管理模块
可视化单元
调姿平台
生成控制指令
激光跟踪仪
运动
对准方法
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驱动控制方法
电流源型逆变器
李雅普诺夫函数
同步电机驱动系统
状态空间方程
交通标识
路径规划方法
标线设备
序列
障碍物位置信息
坐标系
位置检测方法
单目相机
标定板图像
像素点