一种无人档案库房的机器人位置补偿方法、装置、终端设备及存储介质

本发明公开了一种无人档案库房的机器人位置补偿方法、装置、终端设备及存储介质，属于机器人位置补偿领域，方法包括：获取档案卷轴的标准形状参数、实时卷曲角度、材质信息、无人档案库房中各障碍物坐标和各机器人的基础参数；根据所获取的数据确定各机器人的关节力矩；根据各障碍物坐标、各机器人的基础参数和各机器人的关节力矩，以最小化路径长度为目标，构建机器人协同定位模型、机器人间位置约束、卷轴受力向量约束和避障约束；在上述约束下求解机器人协同定位模型，得到最小化路径长度下各机器人的目标位置坐标和目标姿态，并对各机器人进行位置补偿。能解决弥补现有技术在面临档案卷轴卷曲时，缺乏有效的协作机器人位置补偿策略的问题。