一种应用于参考磁场未知下的捷联三轴十字磁阵列自标定方法、程序、设备及存储介质

本发明构建捷联三轴磁强计三个方向等效零偏与实数偏斜矩阵的目标函数，构建关于捷联三轴磁强计的欧拉角的超定方程组，将目标函数与超定方程组的求解问题转化为约束优化问题，采用序列二次规划算法求解，引入伸缩因子，计算捷联三轴十字磁阵列测得的磁梯度张量的校正值，完成捷联三轴十字磁阵列在参考磁场未知下的自标定。本发明可以在不提供参考磁场矢量模的情况下对捷联三轴十字磁阵列测量模型的全部参数进行自主且精确标定，没有对准误差的标定环节，在标定过程中不需要使用高精度的三轴磁强计或标量磁强计来测量参考磁场矢量模。本发明没有迭代过程和数学近似，因此无需提供迭代计算初值，标定算法快速且精度高。