灵巧手手指、灵巧手和机器人

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种灵巧手手指、灵巧手和机器人，以解决具有三个主动自由度的灵巧手手指的尺寸较大的问题。该灵巧手手指通过并联的第一直线驱动组件和第二直线驱动组件使第一指节可以具备侧摆以及朝向手心侧或手背侧转动的功能，通过第三直线驱动组件使指节组件具备朝向手心侧或手背侧转动的功能。由于第三直线能够与手掌基板平行，在垂直于第二轴线的平面上，第三直线的正投影和第三直线的正投影与第一直线的正投影在第一轴线的延伸方向的距离，沿第三直线朝向第一指节的方向均逐渐减小，使得第一指节的远离指节组件的一端的周向尺寸较小，并且，使得三个直线驱动组件在手掌中占据的空间接近人的手掌的形状。