一种机械臂轨迹交融控制方法、设备及存储介质

本发明涉及机械臂控制技术领域，具体涉及一种机械臂轨迹交融控制方法、设备及存储介质，该方法包括：设定每段轨迹的交融时长，计算每段轨迹的最大交融时长;将各段初始轨迹的最大交融时长和对应的设定交融时长进行比对,如果最大交融轨迹时长大于等于设定交融时长，则按设定交融时长确定该段初始轨迹的实际交融时长;基于实际交融时长，确定各段初始轨迹的轨迹交融点;基于轨迹交融时长而不是交融半径可轴运动和轴运动交融、轴运动和笛卡尔运动交融、笛卡尔运动和笛卡尔运动交融，提升运行的柔顺度和效率。