柑橘果实采摘定位方法、装置、设备及介质

本申请涉及柑橘果实采摘定位方法、装置、设备及介质，方法包括：调用预设的co lmap算法从各个角度的柑橘果树图像中提取特征点并匹配，以生成柑橘果树图像相对应的相机位姿数据；采用已训练至收敛状态的神经辐射场模型根据相机位姿数据，从各个角度的柑橘果树图像中学习柑橘果树的隐式三维表示，以生成柑橘果树相对应的三维点云数据；基于已训练至收敛状态的语义分割模型对柑橘果树相对应的三维点云数据进行端到端的语义分割，以提取出成熟柑橘果实相对应的三维点云数据以及三维空间坐标；采摘作业机器人根据成熟柑橘果实相对应的三维点云数据以及三维空间坐标确定成熟柑橘果实的采摘位置。本申请能够对成熟柑橘果实的精准、快速定位，实现自动化采摘。