一种基于无迹卡尔曼滤波的GNSS一体化定位与测姿方法

本发明公开一种基于无迹卡尔曼滤波的GNSS一体化定位与测姿方法，包括以下步骤：构建GNSS主监测站与基准站间、主监测站与辅监测站间的双差观测值模型；根据主辅监测站几何分布信息，将双差观测值模型中的基线分量转化为单位四元数或旋转矩阵表达的姿态参数；采用随机游走模型预测当前时刻的状态向量及协方差矩阵，所述状态向量包括位置、姿态和模糊度参数；通过无迹卡尔曼滤波更新状态；基于模糊度浮点解及协方差矩阵，固定模糊度为整数解；利用模糊度整数解更新位置和姿态参数；本发明实现高精度定位与测姿瞬时收敛。