一种智能分拣机器人的控制方法及系统

本发明属于机器人控制技术领域，具体涉及一种智能分拣机器人的控制方法及系统，其方法包括：根据待分拣的原煤的透射图像以及第一灰度图像中的边缘确定待识别区域；根据待识别区域在第一灰度图像中包含的边缘的局部位置在透射图像中的灰度变化，确定待识别区域的边缘灰度渐变程度；根据边缘灰度渐变程度对待识别区域为矸石的概率进行修正，进而筛选矸石区域；根据矸石区域定位矸石，构建矸石的三维模型；根据三维模型预测矸石的质量；根据质量确定分拣机器人对于矸石的推送力；根据推送力控制分拣机器人将矸石推向分拣通道。本发明实现了矸石的精准识别与定位，实现了分拣机器人的精准控制，提高了分拣效率。