基于视觉识别的爬壁机器人空间定位方法和装置

本发明提供了一种基于视觉识别的爬壁机器人空间定位方法和装置，属于机器人定位技术领域。该方法包括在爬壁机器人机身上设置预设尺寸和编号的Aruco标记，并以爬壁机器人机身为基准，构建机身坐标系，确定所述Aruco标记在机身坐标系中的标记坐标，基于标记坐标逐步进行坐标变换得到地面坐标系中爬壁机器人的三维空间坐标。根据三维空间坐标对爬壁机器人进行路径规划和运动控制。该方法解决了现有爬壁机器人的传统定位方式，尤其在室内、钢结构或密闭环境中难以发挥作用，且存在累计误差大、定位精度不足的问题。