基于模糊变导纳和人体运动预测的人机协同柔顺交互方法

本发明属于人机协同交互技术领域，涉及一种基于模糊变导纳和人体运动预测的人机协同柔顺交互方法，包括：步骤1：建立人机协作交互导纳模型，将协作者施加在机械臂末端执行器的交互力转换为机械臂末端速度；步骤2：设计基于模糊理论的导纳模型参数自适应律，动态调节虚阻尼参数，基于虚阻尼变化情况，设计虚质量自适应律，使导纳模型动态适应协作者运动模式；步骤3：基于LSTM网络预测人体运动意图，生成辅助速度项，并结合基于导纳模型变换得到的导纳参考速度共同生成最优人机柔顺交互速度。本发明充分利用人机系统中的机器人本体运动信息和人体运动意图，设计融合人类操作者运动意图的自适应导纳交互器，提升了人机交互的自然性和流畅性。