基于卡尔曼滤波的消化内窥镜食道轨迹优化方法

本发明公开了基于卡尔曼滤波的消化内窥镜食道轨迹优化方法，属于消化内镜手术导航技术领域，包括以下步骤：S1、基于术前CT三维重建的食管模型，提取食管腔体的几何中心点序列，生成食管中心线，S2、通过电磁定位系统实时采集内镜前端的六自由度位姿数据，生成原始运动轨迹，S3、利用迭代最近点算法（ICP），将所述原始运动轨迹与食管中心线进行刚体配准，实现坐标系粗对齐。结合电磁定位系统的实时数据与CT重建出的三维模型，提升导航鲁棒性，通过卡尔曼滤波自适应修正位姿，降低环境干扰影响，优化后的轨迹直观显示内窥镜与周围器官的空间关系，辅助医生精准操作。