一种基于离散弹性杆物理建模导丝计算图像力反馈的方法

本发明公开了一种基于离散弹性杆物理建模导丝计算图像力反馈的方法，将导丝建模为不可伸缩的可变形线性物体，采用弧长参数化三维曲线表征其中心线，结合正交材料框架描述弯曲与扭转特性，并通过离散化质点模型计算曲率向量与扭转角模拟导丝的内部状态，通过拉格朗日运动方程，基于半隐式积分的方法预测导丝的运动；随后，结合预处理出的血管壁掩码图像进行粗检测，判断是否导丝与血管壁之间存在接触，这样检测由于预处理结构的存在，比常见的包围盒利用树形结构来划分更加的快；之后利用血管中心线和kd‑tree判断导丝尖端是否穿透了血管壁，根据对血管壁造成的形变，结合弹簧阻尼系统构建力反馈的计算模型，计算碰撞后对应的反馈力。