一种基于无人机的桥梁巡检方法和系统

本发明提供一种基于无人机的桥梁巡检方法、装置和系统，应用于无GNSS环境，通过端侧无人机获取桥梁及周围环境的实时点云数据，结合端侧无人机的实时位姿信息，构建桥梁及周围环境的三维点云模型；基于三维点云模型，结合端侧无人机的实时位姿信息，规划端侧无人机的避障路径，完成自主巡航；在自主巡航过程中，通过端侧无人机采集桥梁表面图像，利用预训练的目标检测神经网络模型实时检测桥梁表面图像中的桥梁损伤，生成损伤检测结果；通过边侧控制终端，将损伤检测结果映射至三维点云模型的世界坐标系，生成带损伤标注的桥梁三维数字孪生时空模型。本发明在无GNSS环境下，可一体化实现无人机桥梁巡检、桥梁结构三维建模和桥梁表面损伤检测的全流程。