挖沟敷缆机器人的航向控制方法、装置及挖沟敷缆机器人

本发明涉及挖沟敷缆机器人控制技术领域，具体公开了一种挖沟敷缆机器人的航向控制方法、装置及挖沟敷缆机器人，包括：获取挖沟敷缆机器人的实时航向角，获得航向误差信息；调用优化后的PID控制器，并将航向误差信息输入至优化后的PID控制器，优化后的PID控制器能够根据输入控制参数对航向误差信息进行综合计算获得航向控制策略，输入控制参数为根据基于三池结构的强化学习算法进行寻优训练获得，输入控制参数包括微分参数、积分参数和比例参数，积分包括航向偏差和当前速度组成的双因子参数；将航向控制策略发送至挖沟敷缆机器人的航向执行机构。本发明提供的挖沟敷缆机器人的航向控制方法实现了更优的控制效果和更强的环境适应能力。