面向差异化任务的通感一体化多无人机感知方法及系统

本发明公开面向差异化任务的通感一体化多无人机感知方法及系统，涉及无线通信和感知领域，构建差异化感知任务性能评价体系，该评价体系基于检测任务的检测概率和定位任务的克拉美罗下界定义差异化任务完成率，基于差异化任务完成率和平均感知成本得到网络整体协调感知性能指标；在满足多重约束条件下，最大化任务完成率并最小化平均感知成本得到优化问题；将优化问题建模为马尔科夫决策过程；采用结合动作分支与掩码机制的多智能体近端策略优化算法对马尔科夫决策过程进行求解，得到多通信感知一体化无人机协同感知策略。能够提升任务整体完成率，同时减少冗余感知和资源、能量的浪费，降低任务整体执行成本。