基于资源调配的混合策略车路协同感知方法、系统及介质

本发明涉及边缘计算、车联网和车路协同领域，尤其涉及一种基于资源调配的混合策略车路协同感知方法、系统及介质，所述方法包括步骤：路侧计算单元接收车端传感器侦测到的车端数据与路侧传感器侦测到的路侧数据，并对输入的数据进行预处理，基于步骤S1时空对齐后的数据，路侧计算单元进行场景判断匹配场景优化模型，使用求解器求解优化模型，根据求解结果实现混合协同感知结果输出。实现在保证节省通信带宽的同时，提升交通智能体的感知能力，通过混合协同融合感知的方式，实现了协同感知的高感知精度、低通信延迟、高感知鲁棒性的三个不同维度的效果。