一种基于响应特性的机械臂脉冲负载震荡分析方法

本发明公开了一种基于响应特性的机械臂脉冲负载震荡分析方法，根据等效原理，建立机械臂脉冲负载的等效反馈控制过程；依据机械臂动力学特性构建输入输出卷积模型，并通过辨识系统参数确定冲激响应函数形式，构建机械臂输入输出的冲激响应模型；基于冲激响应模型，建立机械臂脉冲负载反馈控制的数学模型；利用数学模型对机械臂脉冲负载作用下的输出响应进行分析。本发明基于系统响应特性，建立了机械臂脉冲负载输出关系，提出了机械臂脉冲负载稳态暂态分析方法和机械臂震荡计算方法，为机械臂脉冲负载分析和设计提供了依据。