一种基于抗差EKF的车载高精度定位测姿系统及方法

本发明属于卫星导航定位技术领域，具体涉及一种基于抗差EKF的车载高精度定位测姿系统，包括：接收机，用于接收GNSS信号，并通过解析星历数据包获取轨道参数并同步生成测量数据集，随后将基带采样信息经由无线模块进行协议封装后传输至云端处理中心；供电模块，用于对电路进行供电与保护，同时可以判断模块是否正常工作；无线模块，用于确保终端监测载体实时在被监控状态以及保证数据传输的高可靠性。本发明还提供一种基于抗差EKF的车载高精度定位测姿方法，包括一种抗差卡尔曼滤波改良算法与一种粗差添加方法。本发明可以对参数估计过程进行质量控制，实现厘米级高精度定位，具有较好的市场应用前景。