融合雷达和视觉多模态的三维多目标跟踪方法及相关设备

本发明公开了融合雷达和视觉多模态的三维多目标跟踪方法及相关设备，其中方法包括：建立检测目标车辆的三维恒定转弯率和速度运动模型；构建多模态量测模型，根据4D毫米波雷达采集的点云数据和图像数据，获取融合目标测量结果；根据融合目标测量结果进行两阶段前后帧匹配和滤波，获得轨迹的匹配目标；轨迹生命周期管理：依据匹配结果与时间步进行轨迹新建、确认、保持或删除；轨迹重新跟踪后规则：在目标临时丢失或遮挡情况下，构建遮挡期间的虚拟轨迹，对虚拟轨迹进行状态修正，将修正后的状态作为当前时刻的初始状态，并继续跟踪。本发明通过融合4D毫米波雷达与视觉传感器的互补信息，实现对复杂自动驾驶环境中三维多目标的精确感知与跟踪。