一种异构无人机-无人车集群任务分配方法及相关装置

本申请公开了一种异构无人机‑无人车集群任务分配方法及相关装置，涉及无人机技术领域，该方法包括该方法涉及构建智能体能力矩阵和任务需求矩阵，计算任务置信度；利用半马尔可夫决策过程建立选项‑评论框架；使用K‑means++算法对任务目标点进行空间聚类得到第一聚类结果；根据任务置信度调整无人机/无人车分配至聚类，得到第二聚类结果；计算路径连通性并生成稠密奖励反馈；确定选项集合，基于强化学习训练多智能体协同策略，输出任务分配结果。本申请可以提高任务分配的泛化能力和适应性。