一种位姿估计方法、装置、设备及计算机可读存储介质

本申请公开了一种位姿估计方法、装置、设备及计算机可读存储介质，包括：获取结构化场景中移动对象对应的里程计距离；采集结构化场景的原始点云数据集；从原始点云数据集中提取得到各特征线段；其中，原始点云数据集中包括多个由点子集构成的特征线段；根据各特征线段和原始点云数据集对应的采集终端的正方向计算移动对象的航向角度；根据里程计距离和航向角度估计移动对象在结构化场景中的位姿。本申请不需要额外对现有场景进行改造，避免了对现场正常的工作环境的干扰，能够准确计算得到机器人的位姿。