基于模态间双向交互和渐进推理的3D目标检测方法及装置

本发明适用于三维目标检测技术领域，提供了基于模态间双向交互和渐进推理的3D目标检测方法及装置。本发明通过对输入的激光雷达点云和多视角图像进行独立特征提取；进行跨模态注意力交互、残差细化和模态内局部自注意力计算，获取增强特征数据；进行跨模态推理和目标解码，生成融合特征数据；输入至前馈神经网络，通过全连接层生成最终三维目标检测结果。能够实现几何信息与语义特征的双向动态补偿，采用渐进式推理机制逐层优化跨模态特征表达，并设计场景自适应的动态融合策略，有效提升遮挡场景下小目标检测的完整性、复杂光照条件下目标定位的准确性以及远距离目标感知的稳定性，同时保障多模态感知系统在动态环境中的鲁棒性。