穿刺定位机构及穿刺机器人

本发明提供了一种穿刺定位机构及穿刺机器人，其中穿刺定位机构包括：框架、与框架连接的水平直线运动单元、与水平直线运动单元连接的升降运动单元、与升降运动单元连接的竖直平面运动单元、与竖直平面运动单元连接的穿刺角度调节单元以及与穿刺角度调节单元连接的穿刺执行单元；其中，框架用于支撑水平直线运动单元；水平直线运动单元用于驱使升降运动单元沿着水平方向移动；升降运动单元用于驱使竖直平面运动单元沿着竖直方向移动；竖直平面运动单元用于驱使穿刺角度调节单元在竖直平面内移动；穿刺角度调节单元用于调节穿刺执行单元的俯仰角度以及偏转角度。该穿刺定位机构具有高精度定位、灵活性强、操作便捷、稳定性好的优点。